Schnell wachsende Suchbäume zur Pfadplanung für allgemeine Gliederfahrzeuge

  • In dieser Masterarbeit geht es im Wesentlichen um die Umsetzung eines Pfadplanungsverfahrens basierend auf schnell wachsenden Suchbäumen für allgemeine Gliederfahrzeuge. Es handelt sich dabei um ein probabilistisches Verfahren, das sich durch eine schnelle und gleichmäßige Exploration auszeichnet. Das Verfahren ist etabliert, wurde bisher allerdings nur auf Fahrzeuge mit einfacher Kinematik angewendet. Die im Rahmen dieser Masterarbeit betrachteten Gliederfahrzeuge stellen mit ihrer eingeschränkten Steuerbarkeit eine besondere Herausforderung dar. Im Fokus dieser Masterarbeit steht daher die Anwendung des genannten Verfahrens auf allgemeine Gliederfahrzeuge. Dabei werden systematische Zusammenhänge zwischen den Fahrzeugeigenschaften von Gliederfahrzeugen und den Möglichkeiten zur Realisierung und Anwendung des Verfahrens untersucht.
  • This master thesis deals basically with the design and implementation of a path planning system based on rapidly exploring search trees for general-n-trailers. This is a probabilistic method that is characterized by a fast and uniform exploration. The method is well established, however, has been applied only to vehicles with simple kinematics to date. General-n-trailers represent a particular challenge as their controllability is limited. For this reason the focus of this thesis rests on the application of the mentioned procedure to general-n-trailers. In this context systematic correlations between the characteristics of general-n-trailers and the possibilities for the realization and application of the method are analyzed.

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Metadaten
Verfasserangaben:Christian Tobias Eiserloh
URN:urn:nbn:de:kola-7595
Betreuer:Dieter Zöbel
Dokumentart:Masterarbeit
Sprache:Deutsch
Datum der Fertigstellung:07.08.2013
Datum der Veröffentlichung:07.08.2013
Veröffentlichende Institution:Universität Koblenz-Landau, Campus Koblenz, Universitätsbibliothek
Titel verleihende Institution:Universität Koblenz, Fachbereich 4
Datum der Freischaltung:07.08.2013
Seitenzahl:106 Seiten
Institute:Fachbereich 4 / Fachbereich 4
DDC-Klassifikation:0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik
Lizenz (Deutsch):License LogoEs gilt das deutsche Urheberrecht: § 53 UrhG