Energiebasierte Regelung von Fahrzeugkolonnen in der Ebene

Chávez Grunewald, Martín Guillermo

doi:999910357937

Energiebasierte Regelung von Fahrzeugkolonnen in der Ebene = Energy-based control of platoons moving on the plane

Chávez Grunewald, Martín Guillermo (Author)

2011

Verantwortlichkeitsangabevorgelegt von Martín Guillermo Chávez Grunewald

ImpressumAachen

Zugl.: Aachen, Techn. Hochsch., Diss., 2011

Ursprünglich ersch.: Düsseldorf, 2011. - ISBN: 987-3-18-519108-4

Online
URN: urn:nbn:de:hbz:82-opus-36819
URL: https://publications.rwth-aachen.de/record/444887/files/3681.pdf

Einrichtungen

Lehrstuhl und Institut für Regelungstechnik (416610)

Inhaltliche Beschreibung (Schlagwörter)
Nichtlineare Regelung (Genormte SW) ; Differentialgeometrie (Genormte SW) ; Berufsfeld Fahrzeugtechnik (Genormte SW) ; Fahrzeugkolonne (Genormte SW) ; Ingenieurwissenschaften (frei) ; Energiebasierte Regelung (frei) ; Automotive (frei) ; Nichtholonomität (frei) ; Lagrange-Formalismus (frei) ; energy-based control (frei) ; vehicle control (frei) ; nonholonomic (frei) ; platoon (frei) ; Lagrange-mechanics (frei)

Thematische Einordnung (Klassifikation)
DDC: 620

Kurzfassung
Die vorliegende Dissertation befasst sich hauptsächlich mit der Regelung von Fahrzeuggruppen in der Ebene. Dabei wird die Methode der energiebasierten Regelung erforscht, welche eine komplexe differentialgeometrische nichtlineare Regelstrategie darstellt. Der Untersuchung im Rahmen dieser Arbeit liegen vier Fahrzeugmodelle zugrunde, welche sowohl für Entwurfs- als auch für Validierungszwecke eingesetzt werden. Zum einen sind Hauptziele aus praktischer Sicht die Optimierung der Ausnutzung des Straßennetzes durch Kolonnenbildung im Automotive-Bereich und die Koordinierung mehrerer Einheiten im Robotik-Bereich. Zum anderen wird aus theoretischer Sicht auf mathematisch-technische Fragestellungen im Bereich der differentialgeometrischen energiebasierten Regelungstechnik eingegangen.

The present PhD. thesis treats mainly control laws for groups of vehicles moving on the plane. For this, an energy based control method is examined, which belongs to the group of complex differential geometric nonlinear control strategies. Four different vehicle models are used as basis for investigation, design and validation. The central practical goals are the optimization of road traffic by means of automated vehicle platoons and the coordination of multiple units in the robotic field. From a theoretical point of view the main objective consists of mathematically addressing some issues on the area of differential geometric energy-based control.

Fulltext:
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