Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen
Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen
Dokument öffnen (5.1MB)Art der Hochschulschrift
DissertationPrüfungsdatum
17.12.2003Datum der Veröffentlichung
2004Erstgutachter
Eckmiller, RolfZweitgutachter
Anlauf, Joachim K.Metadaten
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Inhalt
Die vorliegende Arbeit zeigt ein Verfahren zur kraftgesteuerten Kontaktierung unbekannter harter Freiformflächen mit einem Standard–6DOF-Industriemanipulator (z.B. Manutec R2). Die bisher entwickelten Verfahren auf dem Gebiet der Manipulatorkraftregelung waren auf teure, fragile, mehrdimensionale Kraft-/Momentensensoren am Manipulator-Endeffektor angewiesen, die bei dem in dieser Arbeit entwickelten Ansatz der sensorlosen Kraft-/Geschwindigkeitsregelung überflüssig werden. Die Einstellung der gewünschten Kontaktkraft zu der unbekannten Umgebung erfolgt ausschließlich über eine robuste, beobachtergestützte Regelung der Motorströme der Gelenkantriebe. In freien Bewegungsphasen garantierte eine kaskadierte Kraft-/Geschwindigkeitsregelung vordefinierte Heranfahrgeschwindigkeiten an die unbekannte Kontaktoberfläche. Hierdurch eröffnen sich vollkommen neue Einsatzszenarien für die kraftkontrollierte Kontaktierung und Bearbeitung unbekannter Oberflächen oder Werkstücke beliebiger Härte und Steifigkeit.
Schlagwörter
Kraftregelung, Kraftsteuerung, Industrieroboter, sensorlose Kontaktierung, Freiformfläche, Hartkontakt, Industriemanipulation, Kraftsensor
Klassifikation (DDC)
620 Ingenieurwissenschaften und MaschinenbauReihe, Nummer
Fortschrittberichte VDI. Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1022ISBN/ISSN zugehöriger Publikation(en)
3-18-502208-4Dapper, Marcus: Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflächen. - Bonn, 2004. - Dissertation, Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn.
Online-Ausgabe in bonndoc: https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:5n-03063
Online-Ausgabe in bonndoc: https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:5n-03063
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