Vergleich von haptischen Steuerungsvarianten zur manuellen Bedienung von Robotersystemen
Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der manuellen Bedienung von Robotersystemen bei der Teach-In-Programmierung und deren Weiterentwicklung hinsichtlich intuitiver und haptischer Steuerungskonzepte. Hierfür wer-den verschiedene Geräte zur Steuerung eines kleinen Deltaroboters verwendet und bezüglich ihrer Bedieneigenschaften untersucht. Des Weiteren wird aufgezeigt, wie ein haptisches Vibrationsfeedback mittels dieser Bedienmethoden im-plementiert werden kann. Ziel dieser ersten Variantenstudie ist die Bewertung der Grundkonzepte dieser Geräte in Be-zug auf Ergonomie, Systemgrenzen und Fähigkeit zur Ansteuerung von Raumkoordinaten für die Teach-In-Programmierung. Die Ergebnisse stellen die Grundlage für weitere Untersuchungen dar, welche zeigen sollen, inwie-weit eine Implementierung der ausgewählten Steuerungskonzepte für einen handelsübliches Roboter möglich ist und welche Vorteile daraus für kollaborierende und hybride Robotersysteme entstehen.
This thesis deals with the manual operation of robot systems during teach-in programming and their further development with regard to intuitive and haptic control concepts. Various devices are used to control a small Delta robot and their op-erating characteristics are investigated. Furthermore, it is shown how a haptic vibration feedback can be implemented by means of these operating methods. The aim of this first variant study is to evaluate the basic concepts of these devices with regard to ergonomics, system boundaries and the ability to control spatial coordinates for teach-in programming. The results are the basis for further investigations, which should show to what extent an implementation of the selected control concepts for a commercial robot is possible and which advantages arise from it for collaborating and hybrid robot systems.
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