Design und Konstruktion eines neuen Konzepts für Mehrteilgreifer
Im ersten Teil des Beitrags soll das neue methodische Endeffektorsystem bzw. Greifsystem vorgestellt werden. Basie-rend auf den Begriffen „Handhaben“ und „Greifer“ aus den VDI Richtlinien 2740 werden jetzige Maschinen allgemein neu definiert und entsprechend in drei Stufen klassifiziert. Dort werden alle industriellen Maschinen nicht als Roboter oder Pick&Place-Geräte, sondern nur als eine Greifzelle betrachtet. Jede Greifzelle kann dabei theoretisch beliebig mit anderen kombiniert werden, jedoch sind nicht alle Kombinationen sinnvoll. Der Fokus des Beitrags liegt nun in der Analyse günstiger Kombinationen zur Entwicklung neuer Greifkonzepte.
Im zweiten Teil des Beitrags soll das Konzept eines neuartigen Greifers (abgeleitet vom o. g. Prinzip) für unterschiedli-che Werkstückgeometrien bzw. Greifaufgaben vorgestellt werden. Die Drehfunktion wird dabei durch ein Schrittgetrie-be realisiert. Alle Einzelteile des Prototyps werden mittels 3D-Druck hergestellt und sind somit leichter und günstiger als herkömmliche Greifer. Der Antrieb erfolgt über zwei Servomotoren. Der Mehrteilgreifer wiegt weniger als 1 kg bei einem Hub von 20 mm pro Backe und ermöglicht es vier verschiedene Objekte zu greifen.
In the first part of the offered article a novel methodology of end effector system or gripping system will be introduced. Based on the definitions of “Handling” and “Gripper” from the VDI guidelines 2740 [1], the common machines are re-defined and correspondingly classified in three levels. Then all the industrial machines are not regarded as robots or pick-and-place devices but only as a gripping cell individually. Theoretically each gripping cell can be optionally com-bined with others, however, not all the combinations are meaningful. This article focuses on the significant combina-tions for developing the new concept of gripping system.
In the second part of this article a novel gripper which is derived from the aforementioned principle, for different geo-metric workpieces or gripping tasks will be presented. The driving system is realized by two servomotors, one of which is rotated through intermittent mechanism. All parts of the prototype are produced by 3D printing technology and there-fore lighter and cheaper than conventional grippers. The multifunctional gripper weighs less than 1 kg with a stroke of 20 mm per finger and enables four different objects.
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