Innerhalb dieses Beitrages wird eine laufzeitoptimierte, objektorientierte Modellierungsmethode angewandt, die sich durch eine hohe Modularität und Benutzerfreundlichkeit auszeichnet. Insbesondere für Simulationen, die in Echtzeit gerechnet werden müssen, bietet sich eine solche Methode an. Jedes Teilelement eines physikalischen Systems wird für sich einzeln modelliert. Hierfür werden ausschließlich die Newton-Euler-Gleichungen in Verbindung mit den Eulerwinkeln verwendet. Bewegungen werden dabei vorwärts und Kräfte rückwärts übertragen. Anschließend lässt sich aus den einzelnen Teilelementen ein Gesamtsystem nach der Topologie des realen Systems aufbauen. Neben offenen kinematischen Ketten lassen sich auch geschlossene kinematische Ketten berechnen. Anhand einer Radaufhängung wird die Recheneffizienz der Modellierungsmethode mit anderen kommerziellen Simulationsumgebungen verglichen.