Obwohl die Statistik aufzeigt, dass sich an Kreuzungen gehäuft Unfälle ereignen, wird der Fahrer in dieser offensichtlich komplexen Situation bis dato nur in wenigen Serienfahrzeugen von Assistenzsystemen unterstützt. Eine Ursache hierfür ist die eingeschränkte Einsicht konventioneller On-Board Sensorik wie Radar und Kamera in den seitlichen Kreuzungsarm, wodurch potentiell vorhandener Querverkehr erst spät erfasst werden kann. Die Kommunikation zwischen Fahrzeugen stellt einen vielversprechenden technologischen Fortschritt zur Beherrschung kritischer Situationen im Kreuzungsbereich dar. Bei der Anwendung dieser Technologie entstehen eine Reihe von neuen Fragestellungen: Reicht die Genauigkeit der satellitengestützten Lokalisierung aus, um dem Fahrer eine möglichst falschwarnungsfreie, aber dennoch wirksame Assistenz anbieten zu können? Wie kann bei der Bewertung der Kritikalität mit den variierenden Unsicherheiten aus der Lokalisierung umgegangen werden? Welchen Einfluss nehmen die Unsicherheiten, die aus dem Fahrerverhalten resultieren? Um diese Fragen zu beantworten, wird in dieser Arbeit ein prototypisches Assistenzsystem entwickelt und im Rahmen eines Feldversuchs mit Probanden getestet. Die Messdaten dienen einerseits dazu, durch Expertenanalyse und Fahrerbefragung Optimierungspotential des bestehenden Systems zu identifizieren und liefern andererseits eine umfangreiche Datenbasis für die Evaluierung von neuen Ansätzen. Dies stellt die Grundlage dar für die im weiteren Verlauf entwickelten Methoden zur Handhabung von Unsicherheiten aus Fahrerverhalten und Sensorik. Die Abbiegeabsicht wird mit einem neuartigen Ansatz bewertet, der aus Sicht des Fahrers mehrere mögliche Manöver plant. Anhand der zeitlichen Entwicklung der optimalen Überführungskosten der geplanten Trajektorien wird auf die Abbiegeabsicht des Fahrers geschlossen. Das Verfahren wird anhand zahlreicher realer Abbiegemanöver evaluiert. Es kann gezeigt werden, dass eine verlässliche Detektion bereits zu einem Zeitpunkt möglich ist, welcher dem Fahrer eine hinreichend große Reaktionszeitreserve ermöglicht, um eine kritische Situation selbst zu entschärfen. Der Umgang mit den Unsicherheiten aus der Sensorik gelingt, indem zunächst zeitbasierte Kriterien zur Bewertung der Kritikalität im deterministischen Fall untersucht werden. Anschließend wird mit Hilfe der Methode der exakten Monome und mehrdimensionaler Gauß-Quadratur eine recheneffiziente Approximation für den probabilistischen Fall vorgeschlagen.