Der Beitrag beschäftigt sich mit der Gestaltung justierbarer Getriebeglieder zur Kompensation von Fertigungstoleranzen. Dafür sind feine Stellbewegungen in allen Raumrichtungen und um alle Raumachsen erforderlich. Die Forderungen lassen die Verwendung eines Hexapoden sinnvoll erscheinen, um das zuvor starre Bauteil einstellbar und dennoch steif zu gestalten. Bekannte Methoden zur Auslegung parallelkinematischer Maschinen werden gezielt vereinfacht und für die Optimierung der Getriebeabmessungen genutzt. Das Vorgehen wird anhand eines seriellen, sphärisch wirkenden Roboterhandgelenks demonstriert. Durch Kombination von Messung und Berechnung entsteht eine einfache Möglichkeit, dessen Gelenkachsen zueinander zu justieren, d. h. sie in einem Punkt zum Schnitt zu bringen.