- AutorIn
- Dipl.-Ing. Daniel Wunschel
- Titel
- Sensordatenfusion zur robusten Bewegungsschätzung eines autonomen Flugroboters
- Zitierfähige Url:
- https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:ch1-qucosa-84441
- Datum der Einreichung
- 18.10.2011
- Datum der Verteidigung
- 24.10.2011
- Abstract (DE)
- Eine Voraussetzung um einen Flugregler für Flugroboter zu realisieren, ist die Wahrnehmung der Bewegungen dieses Roboters. Diese Arbeit beschreibt einen Ansatz zur Schätzung der Bewegung eines autonomen Flugroboters unter Verwendung relativ einfacher, leichter und kostengünstiger Sensoren. Mittels eines Erweiterten Kalman Filters werden Beschleunigungssensoren, Gyroskope, ein Ultraschallsensor, sowie ein Sensor zu Messung des optischen Flusses zu einer robusten Bewegungsschätzung kombiniert. Dabei wurden die einzelnen Sensoren hinsichtlich der Eigenschaften experimentell untersucht, welche für die anschließende Erstellung des Filters relevant sind. Am Ende werden die Resultate des Filters mit den Ergebnissen einer Simulation und eines externen Tracking-Systems verglichen.
- Freie Schlagwörter (DE)
- Ultraschallsensor, EKF, Kalman Filter, Extended Kalman Filter, Optischer Fluss, Ultraschallsensor, IMU , Bewegungsschätzung
- Freie Schlagwörter (EN)
- EKF, Extended Kalman Filter, inertial measurement unit, IMU, optical flow, motion estimation, ultrasonic range finder, sensor fusion, acceleration sensor, gyroscope
- Klassifikation (DDC)
- 620
- Normschlagwörter (GND)
- Ultraschallsensor, Datenfusion, Gyroskop, Beschleunigungssensor, Zustandsschätzung, Optischer Sensor, Kalman-Filter
- GutachterIn
- Dipl.-Ing. Sven Lange
- Professor Dr.-Ing. Peter Protzel
- BetreuerIn
- Dipl.-Ing. Sven Lange
- Den akademischen Grad verleihende / prüfende Institution
- Technische Universität Chemnitz, Chemnitz
- URN Qucosa
- urn:nbn:de:bsz:ch1-qucosa-84441
- Veröffentlichungsdatum Qucosa
- 15.03.2012
- Dokumenttyp
- Diplomarbeit
- Sprache des Dokumentes
- Deutsch