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Umgebungskartenschätzung aus Sidescan-Sonardaten für ein autonomes Unterwasserfahrzeug

Woock, Philipp

Abstract:

Für die Schätzung der Höhenkarten aus Sidescan-Sonardaten liefert die Arbeit mehrere Beiträge: Ein neues Schätzverfahren, das Sonarmessungen aus vorberechneten Sonarantworten von Basiselementen, sog. Kerneln, zusammensetzt und so zu einer Höhenschätzung gelangt. Des Weiteren ein dreidimensionales Verfahren, das auf Markov Random Fields basiert und eine Sidescan-Sonarsimulationsumgebung für beliebige dreidimensionale Szenen, die auch verschiedene Sonaraufnahmemodi und Terraingeneratoren bietet.

Abstract (englisch):

This work makes several contributions to the process of estimating elevation maps from side-scan sonar data: A new estimation method that recreates sonar measurements by pre-computed known sonar responses (so called kernels) and then derives a height profile from the kernels used. Additionally, a 3D method based on Markov Random Fields and a side-scan sonar simulation environment for arbitraty 3D scenes featuring different sonar modes and several terrain generators have been developed.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000055793
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2016
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0541-9
ISSN: 1863-6489
urn:nbn:de:0072-557939
KITopen-ID: 1000055793
Verlag KIT Scientific Publishing
Umfang XXV, 331 S.
Serie Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe ; 26
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten 07.12.2015
Schlagwörter Sonar, Umgebungskarte, Oberflächenrekonstruktion, autonomes Unterwasserfahrzeug, Schätzung, sidescan sonar, environment map, surface reconstruction, autonomous underwater vehicle, estimation
Referent/Betreuer Beyerer, Jürgen
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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