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Directional Estimation for Robotic Beating Heart Surgery

Kurz, Gerhard

Abstract:

In robotic beating heart surgery, a remote-controlled robot can be used to carry out the operation while automatically canceling out the heart motion. The surgeon controlling the robot is shown a stabilized view of the heart. First, we consider the use of directional statistics for estimation of the phase of the heartbeat. Second, we deal with reconstruction of a moving and deformable surface. Third, we address the question of obtaining a stabilized image of the heart.


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DOI: 10.5445/KSP/1000047040
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2015
Sprache Englisch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0382-8
ISSN: 1867-3813
urn:nbn:de:0072-470408
KITopen-ID: 1000047040
Verlag KIT Scientific Publishing
Umfang XIV, 241 S.
Serie Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems / Karlsruher Institut für Technologie, Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory ; 17
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdaten 13.02.2015
Schlagwörter Richtungsstatistik, Oberflächenrekonstruktion, Bildstabilisierung, Sensordatenfusion, Medizinrobotik, Directional Statistics, Surface Reconstruction, Image Stabilization, Sensor Data Fusion, Medical Robotics
Referent/Betreuer Hanebeck, U.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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