Fahrspurschätzung aus monokularen Bildfolgen für innerstädtische Fahrerassistenzanwendungen
Abstract:
Die Lage der Fahrspur vor dem eigenen Fahrzeug ist eine elementare Basisinformation für viele Assistenzfunktionen. Diese Arbeit behandelt die Frage, wie diese Information aus monokularen Bildfolgen innerstädtischer Verkehrsszenarien gewonnen werden kann. Aus grundlegenden Abbildungseigenschaften der Fahrspur wird ein modellbasierter Schätzer hergeleitet und anschließend im Versuchsfahrzeug realisiert. Anhand von Testfahrten wird die Leistungsfähigkeit des Verfahrens gezeigt und bewertet.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2009 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-86644-351-8 ISSN: 1613-4214 urn:nbn:de:0072-107324 KITopen-ID: 1000010732 |
| Verlag | Universitätsverlag Karlsruhe |
| Umfang | X, 146 S. |
| Serie | Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Universität Karlsruhe (TH) ; 013 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Prüfungsdaten | 01.07.2008 |
| Schlagwörter | Assistenzsystem Video Fahrspur Innenstadt Spline |
| Referent/Betreuer | Stiller, C. |